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型号:
按传动比分为:一级、二级、三级。
一级有十三种机型：0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10，11，12。
两级有14种机型：00，20；32，42，53，63，64，74，84，85，95，106，117，128。
按结构型式分为：卧式、立式、双轴型、直联型四种。

传动比：
一级减速的传动比有：9，11，17，21，23，25，29，35，43，47，59，71，87。
两级减速的传动比有：99，121，187，289，319，385，473，493，595，649，731，841，1003，1225，1505，1849，2065，2537，3045，3481，5133。

机型号:
按传动比分为:一级、二级、三级。
1、结构原理：行星摆线传动,采用摆线轮与针齿内啮合,形成少齿差内啮合减速机构，把输入转速同轴 反向传出并进行减速。
2、特点：采用行星传动原理体积小，无轴向力，速比变化范围大
3、安装型式：底座式、法兰式;输出方式:实心轴输出;输入方式：电机输入，轴输入
4、输入方式：直联电机、实心轴、法兰式输入。
5、平均效率：一级90、二级88。
6.减速比：一级987、二级995133。