羽扇豆一年生草本，高20-70厘米。茎上升或直立，基部分枝，全株被棕色或锈色硬毛。掌状复叶，小叶5-8枚；叶柄远长于小叶；托叶钻形，长达1厘米，下半部与叶柄连生；小叶倒卵形、倒披针形至匙形，长15-70毫米，宽5-15毫米，先端钝或锐尖，具短尖，基部渐狭，两面均被硬毛。总状花序顶生，较短，长5-12厘米，长不超出复叶，花序轴纤细，下方的花互生，上方的花不规则轮生，花长10-14毫米；苞片钻形，长3-4毫米，被毛；花梗甚短，长1-2毫米；萼二唇形，被硬毛，下唇长于上唇，下唇具3深裂片，上唇较浅，果期宿存；花冠蓝色，旗瓣和龙骨瓣具白色斑纹。果序轴增粗，长仍不超出复叶；荚果长圆状线形，长2.5-5厘米，宽0.8-1.2厘米，密被棕色硬毛，先端具下指的短喙，种子间节荚状；有种子3-4粒。种子卵形，扁平，黄色，具棕色或红色斑纹，光滑。花期3-5月，果期4-7月。