ZN-01WLB智能物料搬运实训装置

一、实训目的
了解ZN-01WLB智能物料搬运实训装置的工作原理以及传感器的使用方法，编程实现物料搬运装置动作的控制，实现对1工位小球的循环抓取。
二、实验设备
MCU01主机模块
MCU02电源模块
MCU05继电器模块
MCU10传感器配接模块
智能物料搬运装置
ISP在线 器
电子连接线若干
三、物料搬运装置结构说明
智能物料搬运装置的结构如图1所示。
丝杆下方有五个微动开关，从左向右分别是左限位开关、工位3位置开关、工位2位置开关、工位1位置开关、右限位开关。其中左、右限位开关是硬件保护元件，它们直接串接在电动机的控制电路中，当控制电路失效或元器件损坏时能有效保护电动机和机构的安全。三个位置开关用来检测手臂的位置。

工位1、工位2是物料位，用来存放待处理的物料。正下方有两个光电开关，用来检测物料是否存在。工位3是放料位，物料从此工位放下。接工料机构可以把工位3上的物料循环到工位1和工位2。
　　手臂的左右移动是靠电动机的正反转带动丝杆转动工作。电动机正反转控制电路如图2所示。KA1通电KA2断电时，24V电源从19号导线流入电动机从20号导线到电源地，手臂左移；KA2通电KA1断电时，24V电源从20号导线流入电动机从19号导线到电源地，手臂右移。两继电器同时断电或同时通电时电动机不通电不动作。
　　搬运装置在气动系统上只用到两个执行元件，一个为手臂伸缩用双杠双作用汽缸，一个为支点开闭性气动手爪（简称气爪）。
手臂的上下移动在设计上做了保护，在系统断电的情况下手臂是缩回的，不会突然掉下来对人的财产造成危害；气爪的气路也采用了自锁结构，当系统断电时会保持在断电前的状态。
四、实验内容
让智能物料搬运装置在启动时进行初始化动作，通过1工位上的物料传感器判断该位置
是否有小球，有则执行动作抓取小球，并在3工位放下小球，通过各个传感器实现对装置运动轨迹的检测，实现简单的循环搬运的功能。
通过光电传感器判断一工位物料有无，通过光纤传感器判断手爪中是否有物体，通过磁性开关判断手爪是否夹紧及是否到达底部，通过行程开关控制手爪的运动轨迹。通过一对电磁阀来控制电机的正反转实现手爪的左右移动，通过电气阀控制手爪的夹紧，放松，下降的动作。
五、实验思考：
(1) 如何实现两个工位的循环搬运。
(2) 如何设置搬运的优先级。