ZN-980C加工中心机器人上下料实训设备

一、概述
　　ZN-980C加工中心机器人上下料实训设备以工业机器人与数控加工中心为核心，将机械、气动、运动控制、有机地进行整合，结构模块化，使数控机床上下料环节取代人工完成工件的自动装卸功能，主要适应对象为大批量、重复性强或是工件重量较大以及工作环境具有高温、粉尘等恶劣条件情况下使用。具有定位精确、生产质量稳定、减少机床及刀具损耗、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。ZN-980C加工中心机器人上下料实训设备可以进行六轴机器人示教、定位、工件自动抓取、上料、下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等等训练。

二、设备结构与组成

1、工业机器人本体上海STEP品牌SA1800型
1)  具有6个自由度，串联关节型工业机器人
2)  安装方式包括地面安装、挂装、倒装
3)  大的工作半径为1818mm
4)  有效负载8kg
5)  "重复定位精度±0.05mm"
6)  机器人防护等级IP40
7)  机器人本体重量160kg
8)  第1轴工作范围为+165°/-165°，大旋转速度150°/s
9)  第2轴工作范围为+155°/-90°，大旋转速度150°/s
10)第3轴工作范围为+80°/-190°，大旋转速度160°/s
11) 第4轴工作范围为+185°/-185°，大旋转速度360°/s
12) 第5轴工作范围为+120°/-120°，大旋转速度320°/s
13) 第6轴工作范围为+360°/-360°，大旋转速度360°/s
2、工业机器人控制器上海STEP品牌SRM1000型
1)  整体尺寸224mm×124mm×57mm
2)  重量 1.2kg
3)  防护等级IP20
4)  采用SRL工业机器人语言编程
5)  包含StepArcWelding弧焊工艺包
6)  包含数字量输入输出模块、模拟量输出模块
7)  额定电源电压为24DCV±10%，频率为50HZ
8)  工作环境温度0℃-60℃
9)  "支持EtherCAT、CANopen、DeviceNet、Profibus DP工业总线 "
10) Atom 双核处理器
11) CFast存储
12) 提供EtherNet、RS232/485接口
3、工业机器人示教器上海STEP品牌SRPT1000型
1)  8英寸电阻触摸屏
2)  整体尺寸480mm×245mm×65mm
3)  重量 2.4kg   
4)  支持多按键、触摸屏操作
5)  可通过USB接口直接存储与读取应用程序
6)  包含8米线缆
7)  支持USB HOST、USB OTG、Ethernet接口
8)  安全操作：支持急停、三位使能
9)  抗干扰能力：符合《GBZ 19397-2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南》
10) 7英寸电阻触摸屏
11) 整体尺寸252mm×240mm×114mm重量1.25kg
12) 可通过触摸屏操作
13) 可通过USB接口直接存储与读取应用程序
14) 可国际通用，所有功能均已固化在软件之中
4、工业机器人底座
材料采用碳钢焊接拼装整体尺寸为1000mm×1000mm×185mm表面喷漆
5、电气控制柜
控制柜整体尺寸为650mm×590mm×900mm
额定输入电压400VAC ± 10% / 50～60Hz
大电流16A
大容量30KVA
重量约150kg
防护等级IP53
电气控制设备保证使用寿命和设备安全
系统周边设备控制组件
6、VMC600L立式加工中心
X、Y、Z三轴伺服直联控制半闭环立式加工中心，三轴均为钢球滚动直线导轨，导轨负载大、跨距宽、精度高， X、Y、Z向为35MM重载，结构及外形尺寸紧凑合理，主轴为伺服电机通过同步带驱动。能够实现对各种盘类、板类、壳体、凸轮、模具等复杂零件一次装夹，可完成钻、铣、镗、扩、铰、刚性攻丝等多种工序加工，适合于多品种、中小批量产品的生产，能满足对复杂、高精度零件的加工。可配第四旋转轴，以满足特殊零件的加工要求。
1）主要技术参数
① 行程

② 工作台

③主轴

④刀具
大刀具直径（邻空）：φ80/φ150mm

大刀具长度：300mm
大刀具重量：6kg
⑤快速位移

⑥精度

2）CNC控制系统
系统具有完善可靠的联锁、安全保护和故障诊断报警等功能，配有RS232标准与网线通讯接口，可与计算机进行程序控制与存储，能实现DNC加工（依系统不同有差异）。
3）华大电机X/Y/Z轴交流伺服电机（扭矩N.m 7.5）
4）冷却系统
水箱容积：    140L
冷却泵功率：  180W
冷却泵流量：  92L/min
额定扬程：    10m
5）气源
使用气压：    0.6MPa
6）机床外形尺寸及重量
机床外形尺寸（纵深×左右×高）:  2150×2000×2250mm
机床约重: 3000Kg
7）标准配置
主轴单元8000rpm
数控系统：GSK-980MDi； 
主轴伺服电机：高转速7000rpm，功率5.5/7.5Kw，扭矩35Nm；
三轴进给电机： X/Y  130ST-M075D，扭矩7.5N.m（1.88kw）Z 130ST-M075DZ，扭矩7.5N.m（1.88kw）轴带失电制动器；
台湾直线滚动导轨；
刚性攻丝；
移动手脉；
集中自动油润滑；
Z轴配重系统；
外置冷却系统及水箱；
气冷
简易油水分离装置；
全防护钣金护罩及导轨护罩；
调整垫铁套；
管状工作灯、警示灯；
7、机械设备
1）机器人抓手，机器人手爪均采用气动
2）上料输送线
3）成品装配盘
8、安全设备，三色指示灯1个   安全围栏1套

三、技术性能

1. 输入电源：三相五线～380V±10% 50Hz
2. 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3. 装置容量：＜20kVA
4. 实训平台尺寸：4000mm×3500mm×1500mm
5. 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准

四、学习和操作内容
1、硬件的安装与调试 
a、工业机器人底座的安装与调试技术
b、工业机器人安装与调试技术 
c、工业机器人夹具（装配）安装与调试技术
d、工业机器人夹具（平面轨迹）安装与调试技术
e、工机器人夹具（垂直轨迹）安装与调试技术
2、电气安装与调试 
a、工业机器人本体与控制器之间的电气连接与调试技术 
b、工业机器控制器和控制柜之间电气连接与调试技术 
c、工业机器人夹具（装配）电气连接与调试技术
3、编程调试和应用 
a、工业机器人编程调试软件的安装 
b、工业机器人通过示教器对工业机器人的运作过程调试 
c、通过计算机软件对工业机器人的运作过程调试 
d、通过I/0板对机器人运作的控制 
e、机器人控制数据库的建立和应用 
f、工业机器人装配运行的编写 
g、可编程控制器程序的编写和设计
4、设备的维护和保养  
a、能够按照机器人操作规程对机器人进行安全检查  
b、根据系统的异常，机械故障进行简单的维修和保养
c、工业机器人的日、周、月检查与维护