ZNH-LS1机器人码垛打磨喷涂教学实训装置

一、概述

ZNH-LS1机器人码垛打磨喷涂教学实训装置由工业机器人控制系统、虚拟编程与仿真系统、示教器和PC机等相关软硬件组成，通过虚拟编程与仿真系统模拟出真实工业机器人环境，同时保留工业机器人控制系统与示教器，是工业机器人理论与实践教学相结合的实训平台。

ZNH-LS1机器人码垛打磨喷涂教学实训装置是针对机器人教学的一款产品，具有成本低，安全性高优势。机器人码垛打磨喷涂教学实训装置能够通过示教器操作 PC 上的虚拟机器人进行运动控制，且运动过程中没有噪音。当教师从理论上讲解之后，学生就可以动手操作机器人，能够激发学生对机器人课堂学习的兴趣，提高学生和老师之间的互动性。机器人理实一体化实训系统用真实的示教器和真实的控制器控制模拟软件上的虚拟机器人，模仿真实的机器人运动。省去伺服驱动、减速器、电机、机器人本体，节省成本。对于教学产品来说，安全性是很重要的，由于没有使用实际的机器人本体，所以不存在安全隐患。

二、产品特点
1、一体机电脑，通讯模块要求：用于工业机器人手持盒与一体机电脑避行以太网通信。
2、可实现计算机和底层硬件的以太网通讯。
3、可实现计算机对底层硬件的数据读取，以及计算机对底层硬件数据的写入。
4、理实一体化平台可以模拟出所有机器人的应用场景。如上下料、五金打磨、位于喷涂、焊接加工等，并可在这些场景中进行离线或在线编程与仿真。
5、具有成本低，安全性高优势。
6、通过示教器操作控制PC上的虚拟机器人运动，运动过程中没有噪音。
7、理论上讲解后，学生可以动手操作机器人。
8、能够激发学生对机器人课堂学习的兴趣，提高师生互动性。
三、硬件介绍：
整个系统由示教器、PC、控制器、路由器等组成。其中示教器、PC、控制器都是通过路由器互相通信。示教器通过路由器给控制器发送命令，控制器通过该命令控制 PC上的虚拟机器人；
1、HSPad示教器
（1）8 寸彩色多点触摸屏,辅助实体功能按键,部分功能键可自定义 
（2）支持手动、自动三挡运行模式,具备三段式安全开关,*大限度保证安全 
（3）简单方便的编程界面,可实现快速示教编程 
（4）完善的报警机制和检查方法,方便现场故障排查 
（5）自动记录故障报警、操作历史以及网络状态 
（6）支持 USB 进行程序备份、恢复与升级可选码垛、打磨、喷涂 等多种工艺应用包。 
2、一体机电脑配置：I3处理器、内存2GB、硬盘500G、鼠标、键盘、集成显卡，通讯模块用于工业机器人手持盒与一体机电脑以太网通信。

四、功能介绍：
1、实现了计算机和底层硬件的以太网通讯；
2、实现了计算机对底层硬件的数据读取，以及计算机对底层硬件数据的写入；
3、机器人模型显示功能；
4、实时数据的显示；
5、动态添加机器人模型；
6、重启控制器功能；
7、机器人模型以不同方式显示；
8、可以动态添加机器人模型并显示；
9、该软件可以用真实示教器模拟虚拟机器人的运动；

五、软件
1、操作系统Windows7，运行环境Microsoft.Net4.0，主板带有网卡的主板，网络为普通以太网连接；
2、 软件系统分为四个模块：通信模块，机器人模型导入模块，外部运动控制模块，数据显示模块。其中通信模块包括设备扫描，建立连接以及断开连接；机器人模型导入模块包括是确定机器人机械坐标系、DH参数设置、检查是否有对应的机器人模型数据；外部运动控制模块指的是利用示教器控制虚拟机器人运动，包括外部启动和外部停止；数据显示模块包括设备信息显示、关节坐标显示、笛卡尔坐标显示以及机器人模型显示。
六、技术参数

七、实验室案例