构造

垂直多关节型（6个自由度）

可搬质量^*1

手 部

225kg

210kg

U轴上

30kg

可达

2702mm

重复定位精度*2

0.05mm

动作范围

S轴（旋转）

-180°-+180°

L轴（下臂）

-60°-+76°

U轴（上臂）

-86°-+90°

R轴（手腕旋转）

-360°-+360°

-210°-+210°

B轴（手腕摆动）

-125°-+125°

-125°-+125°

T轴（手腕回转）

-360°-+360°

-210°-+210°

速度

S轴（旋转）

2.09rad/s, 120°/s

L轴（下臂）

1.69rad/s, 97°/s

U轴（上臂）

2.01rad/s, 115°/s

R轴（手腕旋转）

2.53rad/s. 145°/s

B轴（手腕摆动）

2.53rad/s. 145°/s

T轴（手腕回转）

3.84rad/s, 220°/s

容许力矩

R轴（手腕旋转）

1372N.m

1323N.m

B轴（手腕摆动）

1372N.m

1323N.m

T轴（手腕回转）

735N.m

容许惯性力矩（GD2/4）

R轴（手腕旋转）

145kg.m2

143kg.m2

B轴（手腕摆动）

145kg.m2

143kg.m2

T轴（手腕回转）

84kg.m2

84kg.m2

本体质量

1080kg

防护等级

本体: IP54,手腕轴: IP67

安装环境

温度

0°-+45°

湿度

20%-80%RH (无结露)

震动

4.9m/s2(0.5G)以下

其他

不可有引火性及腐蚀性气体,液体远 电气噪音源

电源容量*3

5.0kVA

安装方式*4

置地式

用途

点焊、搬运

备注

*1: JIS B 8432为基准。

*2:记载了自轴的动作范围而不是对地基准。

*3:因用途,动作模式而异。
(注)本表是以SI单位系为记载。